AGV小車(chē)無(wú)線(xiàn)加料系統（臺達集團中達電子項目簡(jiǎn)報）

★ 特別聲明：文章及方案圖片皆為原創(chuàng )，如有雷同，純屬抄襲。

■ 企業(yè)背景

臺達集團于1971年在臺灣創(chuàng )立，目前在全球建立了300多個(gè)營(yíng)運據點(diǎn)，擁有超過(guò)75000人的菁英團隊。臺達電子的年復合成長(cháng)率超過(guò)38%，全球年營(yíng)業(yè)額超過(guò)350億人民幣，名列《福布斯》“亞洲大上市50強企業(yè)”、《商業(yè)周刊》“世界IT百強企業(yè)”。臺達集團于1999年在蘇州吳江經(jīng)濟開(kāi)發(fā)區投資建立中達電子(江蘇)有限公司，注冊資本累計一億八千六百萬(wàn)美金，占地近千畝，員工超過(guò)3萬(wàn)人。產(chǎn)品領(lǐng)域涵蓋電源管理系統、太陽(yáng)能發(fā)電系統、節能LED照明系統、視訊解決方案、汽車(chē)電子產(chǎn)品、工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品、零組件產(chǎn)品等。2010年，擁有實(shí)驗室的科研中心在中達電子成立，開(kāi)啟了中達乃至臺達集團創(chuàng )立自主品牌的新篇章。

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■ 項目背景

在落實(shí)工廠(chǎng)的智能化改造中，智能物流系統的建立也被包含在內。對于制造工廠(chǎng)的貨物及原材料的搬運、裝卸、碼放工作，也逐步從人工搬運轉變?yōu)橛芍悄軝C器人提供適用于產(chǎn)線(xiàn)各上、下料點(diǎn)間的智能搬運方案。AGV小車(chē)因具有無(wú)人駕駛、柔性好、節能高效、安全易維護、自動(dòng)化程度高等優(yōu)點(diǎn)，能有效提高車(chē)間物流效率，減少人員成本，現已逐步成為工廠(chǎng)智能物流體系建立的基礎設備。

下圖為工廠(chǎng)中用于搬運重型器械部件的AGV小車(chē)▼

■ 客戶(hù)需求

為進(jìn)一步增強AGV小車(chē)的柔性化送料流程，打通工區生產(chǎn)線(xiàn)工位、調度監控臺與AGV小車(chē)之間的數據互通性，從而提高工廠(chǎng)的物料輸送效率。每個(gè)生產(chǎn)工位配備有一個(gè)帶按鈕的控制盒，工人通過(guò)控制盒上的按鈕對調度監控臺發(fā)送缺料信號，調度監控臺收到缺料信號后，通過(guò)對AGV小車(chē)狀態(tài)的監控功能選擇可被調度的AGV小車(chē)并通過(guò)PLC程序選擇出適合完成該次送料任務(wù)的AGV小車(chē)，然后發(fā)送加料指令。AGV小車(chē)在收到指令后做出相應的PLC程序指令，并將接收到的加料、路線(xiàn)、物料等信息在A(yíng)GV小車(chē)的臺達觸摸屏界面上顯示。

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設計要求：

1.工位的加料請求統一由調度監控臺安排AGV小車(chē)進(jìn)行加料。

2.中控制盒，調度監控臺，AGV小車(chē)控制核心為臺達PLC。調度監控臺為主站，工位處的控制盒和AGV小車(chē)都為從站。

3.AGV小車(chē)、工位以及調度控制臺距離50米-200米左右不等的距離，中間有多個(gè)工區工位或料架等隔擋物。

4.調度監控臺有兩個(gè)作用。第一是可以監測到所有AGV小車(chē)的運行狀態(tài)；第二是處理工作臺上傳的各項指令，然后合理調度就近AGV小車(chē)。

5.工位端的按鈕控制盒可移動(dòng)，隨時(shí)根據生產(chǎn)人數和不同工位改變數量及放置位置，并不需要每個(gè)工位都配備。

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■ 【達泰提供】無(wú)線(xiàn)解決方案

達泰plc無(wú)線(xiàn)通訊團隊考慮到AGV小車(chē)移動(dòng)頻繁和移動(dòng)范圍廣的工作特點(diǎn)，提出采用全數字無(wú)線(xiàn)加密的方式來(lái)實(shí)現中控制盒，調度監控臺，AGV小車(chē)之間的數據交互。在該AGV小車(chē)加料系統中，無(wú)線(xiàn)方案的設計需考慮到小車(chē)移動(dòng)中一些不可預估障礙物的影響；控制盒和AGV小車(chē)數量和位置的不確定性。需保證不論AGV小車(chē)移動(dòng)到哪里，都能夠與距離廠(chǎng)區200米遠的調度監控臺實(shí)現穩定數據傳輸。調度中心的指令處理能力及速度，不受從站設備數量增減的影響。以及多臺無(wú)線(xiàn)設備同時(shí)工作，不會(huì )出現互相干擾的情況。
考慮上述因素，在本方案中，選用廠(chǎng)區傳輸距離1公里的DTD435MC臺達plc無(wú)線(xiàn)通訊模塊更為穩妥。在參與控制的每個(gè)點(diǎn)位上安裝一塊兒DTD435MC就可以直接實(shí)現AGV小車(chē)、調度監控臺和每個(gè)工區工位上報缺料信號，調度監控臺調度AGV小車(chē)去指定工位加料的功能。
無(wú)線(xiàn)通訊方案示意圖 ▼

■ 無(wú)線(xiàn)方案特點(diǎn)

1. 供料柔性強，提高生產(chǎn)效率：可根據產(chǎn)線(xiàn)需求靈活規劃、調整機器人路徑，確保作業(yè)效率。

2. 多個(gè)無(wú)線(xiàn)通訊終端同時(shí)使用，互不干擾：無(wú)線(xiàn)通訊終端的內部程序已將主、從設備區別開(kāi)。從站設備之間地址不同，相同頻段下也不會(huì )出現設備互相干擾的狀況。

3. 達泰自由協(xié)議，智能化優(yōu)先處理指令：主站設備中，不采用輪詢(xún)方式，而是可以直接匯總系統設定邏輯，優(yōu)先處理不同從站指令。

4. 無(wú)線(xiàn)設備可隨時(shí)增減，擴展能力強：區別于采用全工區信號無(wú)線(xiàn)覆蓋解決方案，在該傳輸方式下制造工廠(chǎng)可根據企業(yè)效益，選擇個(gè)別設備或個(gè)別重要信號的無(wú)線(xiàn)改造。后期擴展能力強。

5. 安裝簡(jiǎn)便，接線(xiàn)即用：DTD435MC自識別Rs232/Rs485接口，兼容主流PLC通訊協(xié)議。通電接線(xiàn)即可使用，不需要編程，也不需要專(zhuān)業(yè)廠(chǎng)家來(lái)安裝。

6. 獨立組網(wǎng)，無(wú)運行費用：DTD435MC該設備采用的是達泰全數字無(wú)線(xiàn)加密傳輸方式，不依賴(lài)云平臺或廠(chǎng)區局域網(wǎng)搭建，屬于無(wú)線(xiàn)自組網(wǎng)通訊方式，后期無(wú)運行費用。

■ 技改后效益

1. 提升效率：原材料、半成品、成品物流路徑精確，靈活、高效、準確地執行搬運任務(wù)，提升產(chǎn)線(xiàn)效率 30% 以上。

2. 降 低 人 力 成 本：快速部署物流搬運系統，利于傳統制造業(yè)企業(yè)實(shí)現高效、經(jīng)濟、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)，節省人力50% 以上。

3. 靈活便捷：搬運機器人/系統自動(dòng)對接產(chǎn)線(xiàn)，根據工藝，靈活調整路徑，實(shí)現柔性生產(chǎn)線(xiàn)，提高場(chǎng)地利用率。

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■ 產(chǎn)品介紹

   ◆達泰日系PLC無(wú)線(xiàn)通訊終端-DTD435M

達泰4系日系PLC無(wú)線(xiàn)通訊終端-DTD435M是針對日系PLC的通訊特點(diǎn)而開(kāi)發(fā)的工業(yè)級無(wú)線(xiàn)通訊產(chǎn)品，達泰4系無(wú)線(xiàn)數據通訊終端內嵌RS232/RS485雙接口，自適應三菱N：N：協(xié)議、歐姆龍HOST Link協(xié)議，臺達及永宏等Modbus RTU協(xié)議。DTD435M能與日系PLC組成無(wú)線(xiàn)測控網(wǎng)絡(luò )，無(wú)線(xiàn)可靠傳輸距離達到3公里以上，DTD435M可以穿墻繞射，集成EMI抗干擾濾波單元，經(jīng)過(guò)了八年以上工業(yè)現場(chǎng)運行考驗，可確保工作于各種惡劣環(huán)境工業(yè)場(chǎng)。

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■ 成功案例

● 中達電子(蘇州)有限公司，生產(chǎn)線(xiàn)工位與AGV小車(chē)加料無(wú)線(xiàn)程控，300米

● 寧波金田銅業(yè)，給料車(chē)和地面PLC無(wú)線(xiàn)通訊，500米

● 西安盛鵬石油科技有限公司，石油鉆井用，200M

● 山東威普斯橡膠股份有限給公司,威綸屏到S7-200,PPI協(xié)議

● 江蘇朝陽(yáng)液壓機械集團,200smart之間無(wú)線(xiàn)通訊

● 山東重聯(lián)電動(dòng)車(chē)輛制造有限公司,S7-1200之間無(wú)線(xiàn)通訊

● 吉林碳素廠(chǎng)，行車(chē)與地面PLC之間無(wú)線(xiàn)通訊

● 河北西斯派爾機械配件有限公司，叉車(chē)PLC無(wú)線(xiàn)控制

● 天津四院汽車(chē)設備制造有限公司，AGV小車(chē)和設備之間無(wú)線(xiàn)控制，300米

● 江西理工大學(xué)，移動(dòng)小車(chē)上2路模擬信號傳到PLC上，100M

● 鄒平海大工控設備有限公司,送料小車(chē)和S7-300PLC之間無(wú)線(xiàn)通訊,100米

● 江西離子型稀土工程技術(shù)研究有限公司， 2016年技改項目

● 湖南博云東方粉末冶金有限公司，5個(gè)工位信號呼叫和PLC無(wú)線(xiàn)通訊，200m

● 蘇州安利捷起重機電，控制頂部小車(chē)和地面輸送線(xiàn)（編碼器）同步隨行，30m

● 中國汽車(chē)工業(yè)工程有限公司，PLC無(wú)線(xiàn)喚醒AGV小車(chē)，50m

● 安徽通利自動(dòng)化設備有限公司，編碼器與S7-1200之間通訊，1KM

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